Шаг — это наиболее медленный аллюр, при котором лошадь поочерёдно опирается каждой из четырех ног. Движение шагом начинается с толчка задней ногой. В дальнейшем смена ног идет в следующей последовательности: правая передняя нога, за ней поднимается левая задняя, затем от земли отрывается левая передняя и затем правая задняя и т. д. При движении шагом лошадь наименее утомляется и способна работать более длительное время. Шаг вместе с тем является наиболее удобным аллюром для проявления силы тяги при передвижении тяжелого воза или земледельческого орудия. Характер шага в значительной мере обусловлен типом телосложения лошади. Лошади быстрых аллюров, например верховые, у которых длина туловища примерно равна их высоте в холке, как правило, передвигаются только ускоренным шагом. Все рабочие лошади и лошади разносторонней производительности имеют длину туловища большую, нежели высота в холке (индекс формата 104—108). При работе с небольшим тяговым усилием эти лошади также передвигаются ускоренным, перекрытым шагом. Но при работе с большим напряжением и значительной силе тяги рабочие лошади всегда передвигаются тихим «недокрытым шагом». В данном случае особенности движения шагом определяются не только отношением длины туловища к его высоте, но и длинноногостью лошади, т. е. отношением длины ног к длине туловища. Укороченные и длинноногие лошади неспособны к тихому, «недокрытому» шагу и могут передвигаться только ускоренным шагом, в силу чего эти лошади менее пригодны для использования на работах с большим тяговым усилием, например, на сельскохозяйственных работах. Вместе с тем, ускоренный шаг очень удобен при использовании лошади под верхом и для разъездов в лёгком экипаже, так как в этом случае достигается наибольшая скорость. Лошадь может передвигаться шагом до 6—7 км/ч. Обычная скорость движения шагом 3,5—4,5 км/ч.
В отличие от тихого, ускоренный шаг характеризуется не только большей скоростью, но и особенностью смены ног. При ускоренном шаге наблюдаются моменты, когда лошадь опирается только на две ноги одной параллели, например, на правые ноги — переднюю и заднюю, — или левые — переднюю и заднюю. Это вызывается тем, что при ускоренном шаге след задних ног всегда перекрывает след передних, поэтому лошадь должна убрать переднюю ногу раньше, чем опустится на землю задняя нога. Например, допустим, как и в предыдущем случае, что лошадь опирается на правую параллель и левую переднюю ногу и в этот момент отрывает от земли левую заднюю ногу. Чтобы шаг левой задней перекрыл след левой передней, лошадь должна убрать переднюю ногу раньше, чем задняя станет на землю, и в этот момент лошадь опирается только на две ноги.

При рыси ноги лошади передвигаются по диагонали (крест-накрест), то есть совместно ступают правая передняя и левая задняя, а потом левая передняя и правая задняя. То есть одновременно в воздухе могут находиться две ноги. Однако, рысь бывает тихая/короткая (трот), средняя и резвая (размашистая/мах). На средней рыси появляется момент подвисания — когда в воздухе оказываются все четыре ноги, и лошадь как будто летит над дорогой. Отчётливо слышны 2 удара копыт о землю.

Скорость рыси — у первоклассных рысаков — 10 м/с. Рысью лошади движутся на бегах или во время испытаний, которые называются бег рысью под седлом. Название аллюра дало название ряду пород лошадей — рысаки. Это специально выведенные упряжные лошади, которые могут долго, не уставая, не переходя на галоп, бежать резвой рысью (идти махом). Породы: орловский, русский, французский, американский рысак.

Гало́п (также намёт) — трехтактный аллюр лошади (и некоторых других животных) в три темпа с безопорной фазой. Самый быстрый способ бега лошадей, при котором они могут достигать скорости 60 км/ч и выше.

Дикие лошади переходят на галоп, когда им нужно убежать от хищников или просто быстро преодолеть короткую дистанцию. Лошади редко галопируют больше 2—3 километров, поскольку быстро устают при таком темпе, хотя при достаточно медленном галопе могут покрывать бо́льшие дистанции. При медленном галопе скорость движения лошади может не превышать 20 км/ч.

Очень быстрый галоп, при котором лошадь движется почти прыжками в два темпа, называют карьер.

Если на шаге, рыси или иноходи нагрузка на все ноги у лошади распределена более или менее равномерно, то на галопе нагрузка зависит от того, с правой или с левой ноги начат этот аллюр. В зависимости от порядка постановки ног лошади галоп называется правосторонним или левосторонним. При левостороннем галопе лошади удобнее выполнять повороты налево, при правостороннем — соответственно, направо.

При левостороннем галопе ноги лошади движутся в следующей последовательности: вначале на землю опирается правая задняя (первый темп), затем лошадь ставит на землю правую переднюю и левую заднюю ноги одновременно (второй темп), после чего опирается только на переднюю левую ногу (третий темп). Перед переходом снова на первый темп следует момент, когда ноги лошади ни на что не опираются и она как бы летит над землей.

а задние сильно подведены под корпус.

Пиаффе — пассаж на одном месте.

Испанский шаг — шаг с выносом лошадью вперёд параллельно земле вытянутой передней ноги.

Испанская рысь — рысь с выносом лошадью вперёд параллельно земле вытянутой передней ноги.

Галоп на трёх ногах — галоп, при котором одна из передних ног постоянно вытянута вперёд и не касается земли.

Галоп назад — это, соответственно, галоп назад.

искусственные аллюры у лошадей выработаны под воздействием вековых традиций демонстрации искусства верховой езды — взаимодействия лошади и всадника и красоты движений лошади. В настоящее время в России пассаж и пиаффе демонстрируются в рамках соревнований по выездке.
Инфо взято с Википедии